Navigaitonパッケージのamclを使うと、odomフレームがちょろちょろ動くのが確認できると思います。どうしてフレームが動くんだろうと不思議に思っていたので、調べてみました。推測も入っていますが、下記に調べたことなどを纏めます。ROSの下記を見ると、 m…

ここで取り上げるsubmapとは、ある一定の条件下で作成される、グローバル地図（全体地図）を構成する構成要素（部品）を指します。Submapの活用方法は、自己位置推定やloop closingです。今回はこのsubmapがどの様に構成されるのか、先行文献を調査した結果…

SLAMの研究で有名なFreiburg大のBurgard先生の授業資料を見ると、主に下記の４種類があるようです。 Differential drive (AmigoBot, Pioneer 2-DX) Car drive (Ackerman steering)：自動車の基本的なステアリング機構 Synchronous drive (B21)：タイミングベ…

正直下記のページに纏まっているので、（初学者的に）補足する必要がありません笑。 slidesplayer.netハミング距離については、過去に書いた記事が少しは参考になるかと思います。

画像処理において、特徴点・キーポイントという言葉と記述子という言葉が出てきます。前者は、ある観点で見た際の画像中の特徴的な部分を指します。例えばSIFTがそうです。後者は特徴点周りの領域から取り出した特徴量を指します。例えばBRIEFがそうです。つ…

Weblioで意味を調べると、腕力という意味だそうです。これをデータの関連付けに当てはめると、総当たりで調べる、という意味になるそうです。へぇー。ejje.weblio.jp ja.wikipedia.org

LSH[0][6]とは、ハッシュ関数を使ってデータを次元圧縮をしたり、データ同士の比較を高速で行えるようにするための手法である。使用するハッシュ関数の代表例は、下記の安定分布とハミング距離、Jaccard指数がある。ハミング距離を使って、データの比較する…

Computer visionなどの世界では、対象間の距離を測る方法がいくつもあります。その中で学んだものを下記に列挙していきます。 Bhattacharyya distance [1]によると、2つの確率分布が近いのか遠いのかを表現します。[2]の式を下記に記載します。 [2]より、多…

下記のP.30がわかりやすい。 グラフィカルモデル入門 from Kawamoto_Kazuhiko www.slideshare.netグラフィカルモデルでシステムをモデル化した時、注目変数について確率を求めたい時、考慮すべきはその変数と繋がっているノード（関係する変数）のみでよい、…

Visual informationとInatial sensor（加速度センサやホイールエンコーダ）両方の情報を統合して求めるOdometry。[1]によると、両社のcouplingの程度によりloosely-coupledなシステムとtightly-coupledなシステムに分けられる。前者の代表はPTAMとDSO、後者…

もしも２つの信号が同じ周期であれば、合成信号は２つの信号が強め合ってできたものになる。そのため相関関数をグラフ化すると、元の信号と同様の周期で極大・極小が現れる。ただし、観測方法・タイミングの問題等で、それぞれの信号が何の補正もなしにぴっ…

nVidiaのグラフィックカードのドライバをインストール必要があり、[1]の手法を試したのですが上手く行きませんでした。ただし、この時のインストールは新規ではありませんでした。インストールしたノートPCには一度インストールしたことがあり、なぜだか忘れ…

普通カメラは固定であり、そのためオクルージョンへの対処、パノラマ画像作成などが出来ない。そこでカメラを動かす、または複数枚の画像を使うことで、固定カメラ単体では解決できない問題に対処しようというのがActive Visionと呼ばれる分野。

ランクについては、Conference Ranksというwebサイトを使用して調査を行った。なおランキングの表記については、 サイトで使用している右記を用いる：B5 調査日：2019年3月1日。ランキングは変動がありえるので、上記は参考程度にご覧ください。また閲覧する…

を目指して、適宜追加していきます。ただ本質的には日本語で書くときも同じだと思います。 "just", "only"などの単語は、人の研究について触れる際に使わないこと。失礼です。 例を上げたい場合は、"XXX such as YYY etc"などとするとスムーズです。 〜する…