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graizegrazieさんのやったこと、学んだことを記録する雑記帳です

SLAM

Submap:部分地図(= local map:局所地図)

ここで取り上げるsubmapとは、ある一定の条件下で作成される、グローバル地図(全体地図)を構成する構成要素(部品)を指します。Submapの活用方法は、自己位置推定やloop closingです。今回はこのsubmapがどの様に構成されるのか、先行文献を調査した結果…