git submodule レポジトリに対し、別のレポジトリを関連付けるためのコマンドです。例えばhogeというレポジトリがあるとして、そのレポジトリに対して git submodule add https://xxx.fuga.gitとすると、hogeレポジトリに fuga@8fc2cdbが登録されます。上記8…

Gazebo上のPR2のEnd-Effectorを動かしたいと思い。その方法について検討しました。その結果、MoveIt!を利用することにしました。MoveIt!はIKを解く必要があるので、End-Effectorの目標座標を与える必要があります。手入力で与えるのは面倒なので、ゲームコン…

ROSでtfのstatic_transform_publisherを使うと、[1]に記載のように、未来のtime stampが発生し、トラブルがおきたことがありました。tf2の（パッケージ的にはtf2_rosの）static_transform_publisherは、フレームレートを決める必要がありません（[2]の1.5参…

表記のスクリプトを書いてみました。参考になれば幸いです。 - #!/bin/bash # this script sets ROS network related environemt variables, ROS_IP and ROS_MASTER_URI IP_ADDR=`ip addr show enp0xxxx | grep "inet\b" | awk '{print $2}' | cut -d/ -f1`i…