インピーダンス制御は、目標値の計算に弾性項と粘性項の両方を加味する。一方コンプライアンス制御は、粘性項を無視して弾性項のみを使う。これにより、コンプライアンス制御は動作速度の抑制は行わないことがわかる。 参考文献 haraduka.hatenadiary.jp htt…

roslaunchにおいては、タグまたはタグのどちらかを使えば、パラメータの値を設定できる。＊下記ではとの両方で記述しているが、どちらか片方だけ記述すればよいことに注意。 ＊下記では変数型としてstrを記述しているが、他にもint, double, bool, yamlも使…

Canonical Scan Matcherは、連続するscanデータの移動量を推定する手法です。Visual OdometryでPnPを使って移動量を推定するのと、等価の出力といえます。まだ読み進めていないのですが、アブストラクトを読む限り、移動量が大きい場合はエラーが大きくなっ…