ROSでstatic_transform_publisherを使うならばtf2_rosの方を使うのがよい
ROSでtfのstatic_transform_publisherを使うと、[1]に記載のように、未来のtime stampが発生し、トラブルがおきたことがありました。tf2の（パッケージ的にはtf2_rosの）static_transform_publisherは、フレームレートを決める必要がありません（[2]の1.5参照）。そのため、Fig. 1のように、発行時刻がt=0となり、以降は更新されないので、time stampによる問題が発生しません。みなさん、なるべくtf2を使ったほうがよさそうです。
