自己レポジトリにおける外部レポジトリの管理
ソフトウェア開発を行う時、すべてを自分で開発するのは非効率的です。まして大規模ソフトウェア開発を行う場合、全てを自分で開発するのは現実的ではありません。そこでOSSなどを活用する訳ですが、これまでは自己流で管理していました。本記事では、１つのレポジトリでどのように外部レポジトリを管理するとよいのか調べた結果をまとめてみます。
まとめ
端的に言えば下記のようになります。
submoduleの追加・管理の方法
1. git submodule add "URL" "path"
URLは、submoduleとして追加したいレポジトリの場所です。pathは、ローカルマシン上でレポジトリを配置するディレクトのパスを意味します。
2. （スキップ可能）使いたいブランチやタグを取得する
1だけだとHEADがを取得してしまうので、
git branch -b
か、
git fetch --tags | git checkout -b タグ名
を行い、必要なブランチかリビジョンを取得する。
注意点
- submoduleは、外部のレポジトリを参照しているだけに過ぎないため、submoduleを変更してコミットしようとすると、作成した自己レポジトリではなく、外部レポジトリにコミットしてしまう点に注意。そのため変更する場合は、元の外部レポジトリからforkし、そこにコミットするようにする必要がある。または別ブランチにコミットすることも考えられる。
ros1_bridgeをDockerコンテナで使いたい
公式なdocker imageが提供されていました。ただしros1_bridgeの公式がgalacticまでなので、imageも同様にgalacticまでの提供です。
Humnble以降のディストリビューションでros1_bridgeを使いたい場合は、ここなどを参考にする必要がありそうです。
robot_state_publisherとjoint_state_publihser
robot_state_publisher
ロボットの各関節角度を入力（joint_statesというトピック）として得ることで、各関節の３次元位置をtf2のトピックとして出力する。ロボットのkinematic treeは、URDFを元にしている。
joint_state_publisher
ロボットの各関節に関する状態（位置、速度、力）をjoint_statesというトピックとして出力する。このノードがあるおかげで、ロボットの関節情報が明示され、ロボットの姿勢がわかる。
robot_state_publisherとjoint_state_publisherの関係
joint_state_publisher ー トピックjoint_states → robot_state_publisher
という関係になる。つまり、joint_state_publisherが素材となる情報をトピックとしてpublishし、それをrobot_state_publisherがURDFの情報を元にロボットの３次元位置情報に変換している構図になる
Docker・Dockerfile・Docker compose・entrypoint.shのメモ
最近Dockerを使って開発を行うことが多いので、諸々調べたことを加筆すると共に、適宜修正をしていきます。修正する際は、before/afterを残すようにしますが、私の認識違いや仕様変更などに伴って修正される可能性がある点はご容赦ください。
Docker関連
コンテナからGUIを表示させる方法
- ホストとコンテナで諸々共有する
- ホストコンピュータ上でxhost +local:を実行する
- このコマンドを実行することで、localhost上のすべてのXクライアントがホストコンピュータのXサーバーにアクセス可能になる。
- なおxhost +とだけすると、全世界から自分のXサーバーに対してアクセス可能になってしまうため要注意
- 詳しくはhttps://zenn.dev/ykesamaru/articles/add7d844f56516や私の過去の記事などを参照ください。
Dockerfile
Docker compose（docker-compose.ymlを使う想定）
docker-compose向けに環境変数を定義したい
.envファイル作成し、そこに定義する。参考: docker-composeのenv_fileと.envファイルの違い #Docker - Qiita
ROSでcompressed imageをdecompressする方法（コマンドライン）
- Image
rosrun image_transport republish compressed in:=/camera/image_raw raw out:=/camera/image_raw
- Depth
rosrun image_transport republish compressedDepth in:=/camera/image_raw raw out:=/camera/image_raw
gitの使い方
git submodule
レポジトリに対し、別のレポジトリを関連付けるためのコマンドです。例えばhogeというレポジトリがあるとして、そのレポジトリに対して
git submodule add https://xxx.fuga.git
とすると、hogeレポジトリに
fuga@8fc2cdb
が登録されます。上記8fc2cdbは、hogeに関連付けたfugaのコミットコードです。これにより、hogeレポジトリがfugaレポジトリのどのコミットを利用しているかが明示できます。加えて、hogeをcloneなどした時に、fuga@8fc2cdbも取得できるようになります。
