Dynamoには「Dynamo」と「Dynamo Studio」の２種類があります。前者はAutodesk Revitの拡張ツールでOSSです。また無償でダウンロードできます（そもそものRevitが有償ですが）。後者のDynamo Studioは、スタンドアローンなツールです。こちらは有償です。た…

ETH Zurichが開発したプラグインで、Compression-onlyな構造を創造・探求するのに使います。美しい形状を創り出すだけでなく、構造体の原理を理解するのにも使えます。興味がある方は、[1]にTutorial動画が沢山ありますので、そちらをご覧ください。 参考文…

Millipedeとは、Grasshopperのプラグインの１つで、構造解析や最適化を可能にします。数値解析や線形システムの解析解の算出、固有値計算、メッシュのベクトル表現化、メッシュの統合・フィルタリング、固有モード解析なども出来ます。出来ること一覧は、[ht…

Fireflyとは、Grasshopperのプラグインの１つです。つまりは、Rhinocerosのプラグインとも言えます。このプラグインを使うことで、GrasshopperとArduino, Arduinoと接続したデバイスの間でのデータの入出力が可能となります。またGrasshopperのVisual Progra…

本記事では、Grasshopperとはなんぞやについて記述します。どう使うのか等の実践的な話については、お手数ですが他サイトを確認くださいますようお願いいたします。Grasshopperとは、3DモデリングソフトRhinocerosのプラグインです。元々はプラグインでした…

k-d treeとは、K-Dimensional treeの略で、K次元のデータの最近傍点を探索するための手法です[1]。検索対象のデータ数をとした時、データの次元数が大きすぎると線形探索と計算量が変わらないそうです[1]。なお線形探索とは、全探索の１種で一個ずつ検索対象…

Astra Proは手頃な価格でかつデプスの有効範囲が長め（8m）なRGB-Dカメラです。このカメラは専用のキャリブレーションツールや、工場出荷時にキャリブレーションが行われている訳ではありません。そのため自分でキャリブレーションツールを探し、キャリブレ…

SPAとは、Konoligeらによって提案された、2D Pose Graphの最適化を効率よく行うための手法です[1]。この手法は線形システムに対して使え、direct sparseコレスキー分解を使うことで効率化を図っています。SRIが開発したopen_karto[2][3]というSLAM向けのライ…

コレスキー分解は、LU分解やQR分解と同様に線形方程式を解くのに使われる手法です。LU分解よりも高速かつ省メモリで解くことができます。これは[3]によると、正定値行列の全固有値は正の値を持つため、LU分解で言えばLを求めると勝手にUも求まることになるそ…

QR分解は、の実行列を、次の直交行列との上三角行列Rとの積に分解する操作を指します。なおこの分解は必ず成立します[1]。QR分解は線形最小二乗法を解いたり、[4]曰く行列の固有値を求めるために使用されます。その計算手法としては、ハウスホルダー法やグラ…

正方行列を、下三角行列(Lower triangular matrix)と上三角行列(Upper triangular matrix)の積に分解する操作を指します。連立方程式の厳密解を求める際に使われます。また の様に左辺が変化する場合は、計算を各方程式毎に行う必要があるため、計算量がとな…

分枝限定法とは、組合せ計画問題で厳密解を求めるための手法の１つです。組合せ計画問題とは、ある関数を最大化するパラメータの組の様に、パラメータの有限個の組み合わせの中から目的を満たす組を求める問題です。分枝限定法は、条件分岐を駆使して問題を…

下記のページがわかりやすいです。 簡単に説明すると、まずbitbucket上にからのレポジトリを作り、そこにgithub上のレポジトリをpullします。その上で変更点をadd & commitするという流れです。Forking a Github repo to Bitbucket · GitHub