Sparse Pose Adjustment(SPA)

SPAとは、Konoligeらによって提案された、2D Pose Graphの最適化を効率よく行うための手法です[1]。この手法は線形システムに対して使え、direct sparseコレスキー分解を使うことで効率化を図っています。SRIが開発したopen_karto[2][3]というSLAM向けのライブラリや、Google が開発したcartographer[4][5]というSLAMに使われています。詳細については、[1]をご覧ください。

参考文献

[1]K. Konolige, G. Grisetti, R. Kümmerle, W. Burgard, B. Limketkai and R. Vincent, "Efficient Sparse Pose Adjustment for 2D mapping," 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS), 2010
[2]KARTO mapping now open source and on code.ros.org - ROS robotics news
[3]github.com
[4]W. Hess, D. Kohler, H. Rapp and D. Andor, "Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2016
[5]github.com
[6]CSPARSE - A Concise Sparse Matrix Package in C