Astra Proは手頃な価格でかつデプスの有効範囲が長め（8m）なRGB-Dカメラです。このカメラは専用のキャリブレーションツールや、工場出荷時にキャリブレーションが行われている訳ではありません。そのため自分でキャリブレーションツールを探し、キャリブレ…

SPAとは、Konoligeらによって提案された、2D Pose Graphの最適化を効率よく行うための手法です[1]。この手法は線形システムに対して使え、direct sparseコレスキー分解を使うことで効率化を図っています。SRIが開発したopen_karto[2][3]というSLAM向けのライ…