MyCobot（実機）をROSで動かす

中華製の格安だけどそれなりの性能を誇るロボットアームMyCobotですが、アジャイル的に開発しているようで、システム構成や動作手順がコロコロ変わっており、過去例がなかなか参考にならないという難点があります。そこで、2021年11月28日現在で私がsliderでmyCobotを動かした手順を記録しておきます。何かの参考になりましたら幸いです。

MyCobot 6軸共同ロボット腕、科学研究と教育、スマートホーム、軽業、および商業用アプリケーションのためのプログラミングソフトウェアロボット

環境

• myCobot myCobot-500
• OS Ubuntu 20.04
• ROS Noetic
• MyStudio 3.1.3
• basic miniRobot v1.0
• ATOM AtomMain v4.1
• mycobot_ros noetic branch, commit 8968753 (Sep. 23, 2021)

ROSでの動作手順

動かすまでの事前準備については、elephant roboticsが提供するmyCobotのマニュアルを参照してください。環境構築が終わったら、まずmyCobotに電源と通信用のUSBケーブルを接続します。接続後、basicの画面が点けば、正しくFirmwareが書き込まれており、myCobot実機が動作する状態になっています。次に、basicの画面上でTransponderを選択してください。そして

roslaunch mycobot_280 slider_control.launch

を実行し、RVizとスライダーを立ち上げてください。次に、RViz上のmyCobotとmyCobot実機を同期させるために、

rosrun mycobot_280 slider_control.py

を実行してください。上記を実行すると、実機とRVizで姿勢の差異があると、実機はRvizと同じ姿勢になるべく早く動こうとします。この時何も確認など行われないので、実機近くに障害物など置かないように注意してください。

簡単ではありますが、以上がmyCobot実機を動かす手順です。細かな部分は省略しているので、不明点があればご質問いただければ幸いです。