公式なdocker imageが提供されていました。ただしros1_bridgeの公式がgalacticまでなので、imageも同様にgalacticまでの提供です。 Humnble以降のディストリビューションでros1_bridgeを使いたい場合は、ここなどを参考にする必要がありそうです。 参考 http…

robot_state_publisher ロボットの各関節角度を入力（joint_statesというトピック）として得ることで、各関節の３次元位置をtf2のトピックとして出力する。ロボットのkinematic treeは、URDFを元にしている。 joint_state_publisher ロボットの各関節に関す…