10.1 Introduction SLAM問題は、環境地図へのアクセスが出来ない且つ自分の位置もわからない時に発生する ただしこの時、全ての観測ベクトルと制御ベクトルは既知とする。SLAM問題にはオンラインSLAMとフルSLAMの2種類ある。 オンラインSLAM：ロボットのある…