他にも色々とあるんだと思いますが、ここではRANSACとPCAを使った点群の軸（直線）を推定する手法について紹介します。 RANSAC(RANdom SAmple Consensus) RANSACとは、ロバスト推定の中の１つの手法です。ロバスト推定とは、データの中に外れ値が含まれてい…

PCL中でGeneralized ICP(以降GICP）を調査してわかったことを書き連ねます。適宜更新するため、読みづらいところがあるかもしれませんがご容赦ください。GICPを実行するには、ICPと同様にalignを行えばよい。Levenberg–Marquardt法を使いたいんだけどと思う…

GICPをテストコードを元に使ってみたのですが、うまく収束せず困っていました。そこでgithub上で何かいいサンプルはないかと思って探していたところ、ちょうどよいものがありましたので共有します！ETH ZurichのAutonomous system labが公開しているrepositr…

PointCloudを使ったコードを書く場合、PCLがよく使われるものと思います。サンプルやテストコードを見ることで使い方を知ることはできますが、解説は殆どありません。今回PCLの中のRegistrationについて書かれた論文がありましたので、メモ代わりに記事にし…