PCL中でGeneralized ICP(以降GICP）を調査してわかったことを書き連ねます。適宜更新するため、読みづらいところがあるかもしれませんがご容赦ください。GICPを実行するには、ICPと同様にalignを行えばよい。Levenberg–Marquardt法を使いたいんだけどと思う…