インピーダンス制御とコンプライアンス制御
roslaunchでパラメータの値を設定する方法
roslaunchにおいては、タグまたは
＊下記ではと
＊下記では変数型としてstrを記述しているが、他にもint, double, bool, yamlも使える。
<launch>
<param name="string_name" type="str" value="string_value" />
<rosparam>
string_name : string_value (ex. hoge.txt) * ここでは""などで囲む必要はありません
</rosparam>
</launch>
Canonical Scan Matcher
Daynamo - Autodesk tool
Dynamoには「Dynamo」と「Dynamo Studio」の２種類があります。前者はAutodesk Revitの拡張ツールでOSSです。また無償でダウンロードできます（そもそものRevitが有償ですが）。後者のDynamo Studioは、スタンドアローンなツールです。こちらは有償です。ただしスタンドアローンなので、Revitが持っている機能などを使うことができます。そのためOSSではなくクローズなソフトになっています。どちらもVisual programmigを通じてデータ処理やジオメトリの生成を可能にします。
またDynamoを使って、ロボットの制御用プログラムを生成することも可能です。なのでイメージとしてはGrasshopperのAutodesk版とも言えるかもしれません。KUKAのロボットについては、今年のなってKUKAが提供するKUKA|prc[7][8]のDynamo版が提供されたようです。またABBに関しては、殆ど情報がないのですが、[6]にDynamo Toroについての言及があります。ToroとはABBが提供するシミュレーション・制御用のGrasshopperプラグインのことです[9]。こちらについては情報が少ないことから、現在のサポート状況についてはわかりかねます。もしもDynamoを介してABBのロボットを制御したい場合は、AutodeskかABBにご相談されることをお勧めします。Universal robotのロボットに関しては、私は今回情報を見つけることが出来ませんでしたので、現時点ではサポート外だと思います。
またGrasshopperと同様に、Fireflyを使うことでArduino - Dynamoをつなぐことができるみたいです[6]。
参考文献
[1]http://dynamobim.org/download/
[2]blog.goo.ne.jp
[3]ビジュアル プログラミングの概要 | Dynamo Primer
[4]http://dynamobim.org/what-is-autodesk-dynamo-studio/
[5]Individualized Production in Architecture
[6]Dynamo Robots | Dynamo BIM
[7]Grasshopper - gggggraziegrazie
[8]KUKA|prc - parametric robot control component for Grasshopper - Grasshopper
[9]Taco | ABB robot programming for Grasshopper - Grasshopper
RhinoVAULT - Rhinoceros plugin
ETH Zurichが開発したプラグインで、Compression-onlyな構造を創造・探求するのに使います。美しい形状を創り出すだけでなく、構造体の原理を理解するのにも使えます。興味がある方は、[1]にTutorial動画が沢山ありますので、そちらをご覧ください。
参考文献
Millipede - Grasshopper plugin
Millipedeとは、Grasshopperのプラグインの１つで、構造解析や最適化を可能にします。数値解析や線形システムの解析解の算出、固有値計算、メッシュのベクトル表現化、メッシュの統合・フィルタリング、固有モード解析なども出来ます。出来ること一覧は、[https://rhino.github.io/addons/millipede.html:title=[3]]をご覧ください。商用目的には使えませんが、教育目的ならばフリーっていうのはすごいですね。ただ内容的に、デザイナーや建築家向けではなくエンジニア向けに見えます。おそらくGrasshopperや関連プラグインを使ってデザイナー・建築家が作成したデータを、同じ環境を使ってエンジニアが単体、またはデザイナー・建築家と一緒に調整するのに使うんだと思います。
ぼやっとした感じで恐縮ですが、本記事を見て何に使えるのかなんとなーくわかっていただけたら幸いです。
参考文献
[1]http://www.sawapan.eu/
[2]Millipede - Grasshopper
[3]rhino.github.io
Firefly - Grasshopper plugin
Fireflyとは、Grasshopperのプラグインの１つです。つまりは、Rhinocerosのプラグインとも言えます。このプラグインを使うことで、GrasshopperとArduino, Arduinoと接続したデバイスの間でのデータの入出力が可能となります。またGrasshopperのVisual Programming Interfaceを使うことで、インタラクティブなコンテンツをソフト・ハードの両面から作れます。自分でプログラミング言語を使わずにプログラミングが出来るので、プログラミングが出来ない人でもハードウェアを使ったプロトタイプを作る上で大変便利です。Fireflyは、Arduinoと接続できる様々なデバイスに対応しています。例えばLEDやモーターの制御、通信、カメラ撮影などです。詳細については、お手数ですがご自身で検索をお願いいたします。
参考文献
[1]Firefly Experiments
[2]Firefly - Grasshopper
[3]amdlaboratory.com
[4]rgkr-memo.blogspot.com
