インピーダンス制御は、目標値の計算に弾性項と粘性項の両方を加味する。一方コンプライアンス制御は、粘性項を無視して弾性項のみを使う。これにより、コンプライアンス制御は動作速度の抑制は行わないことがわかる。 参考文献 haraduka.hatenadiary.jp htt…