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graizegrazieさんのやったこと、学んだことを記録する雑記帳です

インピーダンス制御とコンプライアンス制御

インピーダンス制御は、目標値の計算に弾性項と粘性項の両方を加味する。一方コンプライアンス制御は、粘性項を無視して弾性項のみを使う。これにより、コンプライアンス制御は動作速度の抑制は行わないことがわかる。