オドメトリの運動モデル

SLAMの研究で有名なFreiburg大のBurgard先生の授業資料を見ると、主に下記の４種類があるようです。

Differential drive (AmigoBot, Pioneer 2-DX)
Car drive (Ackerman steering)：自動車の基本的なステアリング機構
Synchronous drive (B21)：タイミングベルトを使って、各車輪の動きを同期する機構
XR4000 (はっきりと書いてないですが、４輪駆動ということだと思います）
Mecanumwheels

運動モデルの考え方や数式は下記の資料に纏まっていますので、下記を参照ください。なお途中で出てくるHolonomicsとは、そのモデルの拘束条件が一般化座標と時間にのみ依存する性質を指します[2][3]。上記の1. のdifferentialモデルは、横に動けないといった構造上の制約があるため、Honolomicではない拘束を受けます。つまり、非Holonomic拘束を受けます。正しくはないですが理解の出助けとして、自由に動けるのがHolonomic拘束、そうでないのが非Holonomic拘束と考えるとイメージしやすいと思います。