論文紹介：Information-based Active SLAM via Topological Feature Graphs
どんなもの
Topological Feature Graph(TFG)を使ったActive SLAMの提案。占有格子地図(Occupancy Grid Map)に比べ、地図のスケールの精度や長時間実行時のドリフトが少ない。
先行研究と比べてどこがすごい？
特徴量ベースなトポロジカルマップでActive SLAMを可能にしたこと。
Active SLAM
未知領域に対し、ロボット自身がパスプランニングして行うSLAM
技術の手法やキモはどこ？
どうやって有効と検証？
シミュレーション上で、変数の数やCPUのアイドル時間、位置・姿勢の誤差を比較した。姿勢の誤差を除き、全て占有格子地図を使ったActive SLAM(nearest-frontier exploration algorithm)よりもよい性能を示した。
議論はある？
比較対象が、占有格子地図（メトリックマップタイプの地図）のSLAMであるため、TFGと同じトポロジカルマップのActive SLAMと比べる必要がある。
次に読むべき論文？
今は思いつかず
