どんなもの Topological Feature Graph(TFG)を使ったActive SLAMの提案。占有格子地図(Occupancy Grid Map)に比べ、地図のスケールの精度や長時間実行時のドリフトが少ない。 先行研究と比べてどこがすごい？ 特徴量ベースなトポロジカルマップでActive SLAM…