インピーダンス制御（位置入力 ・力出力） 目標位置と目標インピーダンス（バネ・マス・ダンパのパラメータ）を決めた状態でエンドエフェクタに力が加わると、目標位置に留まるように関節の固さ（軟らかさ）各関節角度を調整する。アドミッタンス制御のよう…