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graizegrazieさんのやったこと、学んだことを記録する雑記帳です

2019-05-26から1日間の記事一覧

インピーダンス制御とアドミッタンス制御

インピーダンス制御(位置入力 ・力出力) 目標位置と目標インピーダンス(バネ・マス・ダンパのパラメータ)を決めた状態でエンドエフェクタに力が加わると、目標位置に留まるように関節の固さ(軟らかさ)を調整する。アドミッタンス制御のように、力に流…