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Visual navigationとその分類

Visual navigationは、メトリック地図を用いるものと、トポロジカル地図を用いるものの2種類に大別される[1]。後者はtopological visual navigationと呼ばれ、visual homing[2]もその1つに数えられる。

Visual homing

[2]を見ると、"local visual homing provides the ability to guide the robot to return to a goal position only by relying on visual information"とある。つまり、目的地に対して視覚情報のみを頼りにゴールへ到達する手法と言える。ここでlocalと付いているが、globalはないらしい。確かに遠く離れた場所は見えないので、globalは現実的に難しいように感じる。

[1] The role of homing in visual topological navigation
[2]A Novel Robot Visual Homing Method Based on SIFT Features