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graizegrazieさんのやったこと、学んだことを記録する雑記帳です

インピーダンス制御とアドミッタンス制御

インピーダンス制御(位置入力 ・力出力)

 目標位置と目標インピーダンス(バネ・マス・ダンパのパラメータ)を決めた状態でエンドエフェクタに力が加わると、目標位置に留まるように関節の固さ(軟らかさ)を調整する。アドミッタンス制御のように、力に流されるのではなく、寧ろ逆らう。

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アドミッタンス制御(力入力 ・位置出力)

 外部からエンドエフェクタに対して力が加えられた時、その力に馴染むようにエンドエフェクタを操作する。つまり、エンドエフェクタが上から押されれば、その力に沿ってエンドエフェクタが下に移動する。この時の動作速度はインピーダンス(バネ・マス・ダンパのパラメータ)によって決定される。インピーダンス制御と異なり、エンドエフェクタが特定の位置・姿勢になるようには制御されない。

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