インピーダンス制御とアドミッタンス制御
インピーダンス制御(位置入力 ・力出力)
目標位置と目標インピーダンス(バネ・マス・ダンパのパラメータ)を決めた状態でエンドエフェクタに力が加わると、目標位置に留まるように関節の固さ(軟らかさ)各関節角度を調整する。アドミッタンス制御のように、力に流されるのではなく、寧ろ逆らう。この時の固さは目標インピーダンスによって決まる。
目標位置と目標インピーダンス(バネ・マス・ダンパのパラメータ)を決めた状態でエンドエフェクタに力が加わると、目標位置に留まるように関節の固さ(軟らかさ)各関節角度を調整する。アドミッタンス制御のように、力に流されるのではなく、寧ろ逆らう。この時の固さは目標インピーダンスによって決まる。