ROSでXX_msgs::YY::ConstPtrをXX_msgs::YYに変換する方法
例えばsensor_msgs::LaserScan::ConstPtrをsensor_msgs::LaserScanに変換したい時があるかと思います。sensor_msgs::LaserScan::ConstPtrの実体は、boost::shared_ptr
boost::shared_ptr<sensor_msgs::LaserScan> laserscan_ptr = boost::const_pointer_cast<sensor_msgs::LaserScan>(laserscan_const_ptr); sensor_msgs::LaserScan laserscan = *laserscan_ptr;
とすれば変換することができます。