Canonical Scan Matcher

Canonical Scan Matcherは、連続するscanデータの移動量を推定する手法です。Visual OdometryでPnPを使って移動量を推定するのと、等価の出力といえます。まだ読み進めていないのですが、アブストラクトを読む限り、移動量が大きい場合はエラーが大きくなってしまうみたいです。つまりLoop Closureの候補を検出するには使いにくく、連続するscan間の移動量(Scanning Odometry?)を求めるのが最良の用途のようです。

参考文献

[1]A. Censi, "An ICP variant using a point-to-line metric" Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2008