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graizegrazieさんのやったこと、学んだことを記録する雑記帳です

Sparse Pose Adjustment(SPA)

SPAとは、Konoligeらによって提案された、2D Pose Graphの最適化を効率よく行うための手法です[1]。この手法は線形システムに対して使え、direct sparseコレスキー分解を使うことで効率化を図っています。SRIが開発したopen_karto[2][3]というSLAM向けのライブラリや、Google が開発したcartographer[4][5]というSLAMに使われています。詳細については、[1]をご覧ください。