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graizegrazieさんのやったこと、学んだことを記録する雑記帳です

PCLの中のGeneralized ICPの使い方

GICPをテストコードを元に使ってみたのですが、うまく収束せず困っていました。そこでgithub上で何かいいサンプルはないかと思って探していたところ、ちょうどよいものがありましたので共有します!

ETH ZurichのAutonomous system labが公開しているrepositryに、robust_point_cloud_registrationというものがあり、GICPなどのwrapperや彼らのオリジナルのregistrationアルゴリズムが提供されています。このrepositryの中のgicp.ccで、GICPのwrapperクラスの実体が書かれています。この実体中の作法通りにパラメータや関数を使うことで、無事にGICPを収束させることができました。ご参考になりましたら幸いです。

github.com