2019-05-26から1日間の記事一覧
インピーダンス制御(位置入力 ・力出力) 目標位置と目標インピーダンス(バネ・マス・ダンパのパラメータ)を決めた状態でエンドエフェクタに力が加わると、目標位置に留まるように関節の固さ(軟らかさ)各関節角度を調整する。アドミッタンス制御のよう…
インピーダンス制御(位置入力 ・力出力) 目標位置と目標インピーダンス(バネ・マス・ダンパのパラメータ)を決めた状態でエンドエフェクタに力が加わると、目標位置に留まるように関節の固さ(軟らかさ)各関節角度を調整する。アドミッタンス制御のよう…