PointCloudを使ったコードを書く場合、PCLがよく使われるものと思います。サンプルやテストコードを見ることで使い方を知ることはできますが、解説は殆どありません。今回PCLの中のRegistrationについて書かれた論文がありましたので、メモ代わりに記事にし…